ABSTRAK

Perkembangan teknologi kontrol motor DC semakin pesat, terutama dalam aplikasi yang membutuhkan pengaturan kecepatan yang presisi dan efisien. Salah satu metode yang banyak digunakan untuk mengontrol kecepatan motor DC adalah dengan menggunakan teknik Pulse Width Modulation (PWM). Dalam penelitian ini, sistem pengendalian kecepatan motor DC berbasis mikrokontroler ESP32
dengan variasi duty cycle PWM dirancang dan diuji untuk mengevaluasi kinerjanya dalam mengontrol kecepatan motor secara akurat dan efisien. Mikrokontroler ESP32 dipilih karena kemampuannya dalam menghasilkan sinyal PWM dengan presisi tinggi serta mendukung komunikasi nirkabel untuk pengontrolan jarak jauh. Metodologi penelitian ini melibatkan perancangan perangkat keras dan perangkat lunak. Perangkat keras terdiri dari mikrokontroler ESP32, motor DC JGA25-370,driver motor L298N, dan sensor rotary encoder untuk mengukur kecepatan motor.Perangkat lunak dikembangkan menggunakan Arduino IDE, di mana program yang ditulis untuk mengatur kecepatan motor berdasarkan input duty cycle dan menggunakan algoritma PID untuk menjaga kestabilan RPM motor. Pengujian dilakukan dengan variasi duty cycle dari 0% hingga 100% untuk mengukur perubahan RPM motor dan menganalisis performa sistem. Hasil penelitian menunjukkan bahwa terdapat hubungan linier antara duty cycle dan RPM motor, dengan error antara target RPM dan hasil RPM rata-rata berada dalam rentang -0,47% hingga +0,47%. Waktu settling sistem bervariasi antara 1,2 detik
(pada duty cycle 0%) hingga 9,8 detik (pada duty cycle 90%). Sistem mampu mengontrol kecepatan motor dengan akurasi tinggi dan respons yang stabil menggunakan algoritma PID, dengan error sistem rata-rata kurang dari 1%.Penelitian ini membuktikan bahwa sistem kontrol kecepatan motor DC berbasis ESP32 dengan PWM efektif dalam mencapai target RPM dengan efisiensi energi yang tinggi.

Kata Kunci: Kontrol kecepatan, motor DC, ESP32, PWM, duty cycle, PID,algoritma kontrol, akurasi, efisiensi energi.