ABSTRAK

Perkembangan teknologi robotik telah membuka peluang baru dalam bidang otomatisasi salah satunya adalah sistem pengikut pintar. Sistem ini dapat diterapkan dalam berbagai perangkat, termasuk koper yang dapat mengikuti penggunanya secara otomatis. Namun, pengembangan koper pengikut pintar yang efektif memerlukan sistem yang dapat mendeteksi dan mengikuti pergerakan penggunanya dengan akurat. Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan mengimplementasikan sebuah sistem pelacakan objek bergerak yang dalam hal ini menggunakan bola hijau sebagai representasi objek yang dapat dilacak dan dideteksi. Fokus utama dari penelitian ini adalah untuk mengembangkan sistem yang dapat mendeteksi bola hijau, mengukur jarak ke objek bola hijau dengan sensor ultrasonik dan mengendalikan pergerakan robot berdasarkan posisi bola hijau tersebut, dengan tujuan menjadikan sistem ini yang nantinya dapat menjadi sebagai dasar untuk proyek koper pengikut pintar.Metode yang digunakan dalam penelitian ini melibatkan pemrosesan citra menggunakan OpenCV untuk mendeteksi bola hijau dalam ruang warna Hue Saturation Value (HSV). Sistem ini menggunakan beberapa komponen yaitu,Raspberry Pi 4 Model B sebagai pengendali utama, Raspberry Pi terhubung ke laptop melalui jaringan internet hotspot yang disuplai dari smartphone, dengan aplikasi RealVNC Viewer pada laptop digunakan untuk mengakses antarmuka pada Raspberry Pi, Raspberry Pi Camera untuk menangkap gambar, dan 4 buah motor DC 5 Volt sebagai penggerak yang dikendalikan dengan driver L298N untuk menggerakkan robot. Sensor jarak ultrasonik HC-SR04 digunakan untuk mengukur jarak antara robot dengan objek yang dilacak. Powerbank 10.000 mAh digunakan sebagai suplai daya untuk Raspberry Pi dan juga 2 buah baterai 18650 3,7 Volt 35 Ampere dengan kapasitas 4.000 mAh beserta modul baterai 18650 dengan output 5 Volt digunakan untuk suplai daya pada bagian driver L298N. Pengolahan citra dilakukan dengan teknik deteksi warna hijau, dan pengendalian motor diatur berdasarkan posisi bola hijau dalam frame kamera serta jarak yang terukur dari sensor ultrasonik.. Seluruh sistem dikendalikan dengan menggunakan algoritma yang memproses citra dan kontrol motor secara bersamaan menggunakan threading.Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem cukup berhasil mendeteksi bola hijau dengan akurasi yang cukup baik dalam kondisi cahaya yang bervariasi serta dapat mengikuti bola dengan respons yang terbilang cukup cepat, namun dengan catatan dalam batas kondisi pencahayaan yang harus stabil dan pergerakan bola tidak boleh bergerak terlalu cepat melainkan pergerakan bola yang sifatnya bergerak secara perlahan. Sistem dapat mengatur pergerakan robot untuk bergerak maju, mundur,ataupun berbelok ke kiri dan ke kanan tergantung pada posisi bola dan jarak yang terukur. Jarak deteksi bola hijau dapat dipertahankan dalam rentang 20 hingga 25 cm dengan pergerakan robot yang disesuaikan berdasarkan posisi bola tersebut. Berdasarkan hasil ini, sistem dapat diadaptasi untuk diterapkan pada proyek koper pengikut pintar yang mengikuti pergerakan penggunanya secara otomatis dengan menggunakan bola hijau sebagai contoh dari representasi pengguna koper tersebut.Hal ini bertujuan agar koper tidak perlu ditarik lagi secara manual oleh pengguna koper tersebut. Sistem yang telah dirancang nantinya diharapkan dapat memberikan kontribusi yang cukup signifikan terhadap pengembangan koper pengikut pintar,yang dapat membantu serta meningkatkan kenyamanan dan efisiensi dalam perjalanan para penumpang atau dalam hal ini pengguna koper tersebut.

Kata kunci: Bola hijau, Deteksi warna hijau, Driver L298N, OpenCV, Raspberry Pi 4 Model B